Mediocre Robotics

凡人ロボットエンジニアのメモ書き.

雑記: 分厚いハンドブックを手元に置いておきたい心理が分からない

雑記

雑記: 普段考えたことのまとめとか、色々

　リモートワーク生活を快適にするため、モバイルディスプレイを購入した。

Lepow モバイルモニター モバイルディスプレイ 15.6インチ IPSパネル 1920x1080FHD 9mm薄い 軽量 ノードパソコン・デスクトップ・スマホ・PS3/PS4・XBOX ONE・Wii・Nintendo Switchなど対応 USB Type-C/mini HDMI/スタンド付 日本語取扱説明書付き 3年保証 シルバー PSE認証済み

Lepow モバイルモニター モバイルディスプレイ 15.6インチ IPSパネル 1920x1080FHD 9mm薄い 軽量 ノードパソコン・デスクトップ・スマホ・PS3/PS4・XBOX ONE・Wii・Nintendo Switchなど対応 USB Type-C/mini HDMI/スタンド付 日本語取扱説明書付き 3年保証 シルバー PSE認証済み

  • メディア: エレクトロニクス
お値段25,000円くらい。軽いし薄いのでかさばらず結構気に入っている。仕事も追加のディスプレイができて大分快適。ラズパイやJetsonにもつなげられるはずなので、仕事以外でも使い道は多い気がする。購入したら、「amazonにレビューしたら2,000円分のamazonギフトカードあげます！」と書いてあり、まんまと乗せられてレビューを書いてしまった。個人的にはかなり満足しているので、評価はポジティブに書いておいた。

　GW前あたりから、kindle本で値引きされているものが多く、つい買ってしまう日が続いている。その中でも特にヤバいやつがこちら。

ロボット制御学ハンドブック

ロボット制御学ハンドブック

  • 発売日: 2017/12/13
  • メディア: 単行本
kindle版が半額...。金額がでかいので値引き分もでかい。給付金も出るし、日本の経済に貢献できると思ってつい買ってしまった。 買った後に、自分は一時滞在者なので給付金がもらえないことに気付いたけど、致し方なし。この本は本当に情報量が多いのでリファレンスとして手元に持っておきたかったが、値段が高すぎてあきらめていた。買ったからには、この鈍器のような本を（kindleなので実感ないけど）読み込もうと思う。

気になった本: 読んだ本、気になった本の紹介と感想

制御の辞典

制御の事典

制御の事典

  • 発売日: 2015/07/24
  • メディア: 大型本
これは未購入の本だが、ロボット制御学ハンドブックから連想して思いだし、目次を再度チェックしてみた。 第一部が基礎、第二部が実践、第三部が応用。第一部と第二部は、ピンク色の本でよく見る著者の方々がズラッと並んで辞書的に使えそうだなあという感じの印象はあったが、応用の話にあまり目がいっていなかった。よく確認してみると、自動車から航空宇宙系、ロボットなどいろいろな事例が紹介されていて非常に興味を惹かれる。欲しいけどお値段が19,800円！給付金がもらえるならまだしも、これ以上は無駄遣いできないので今は我慢して、いつか買ってじっくり読むことにする。

出世する人の英語

出世する人の英語 アメリカ人の論理と思考習慣 (幻冬舎新書)

出世する人の英語 アメリカ人の論理と思考習慣 (幻冬舎新書)

移動中の飛行機で読んだ本。ビジネスをする上での注意事項についてまとめられていて、ああなるほど、と思うことも多い。できれば赴任の前に読みたかった...。英語は、技術英語と、ビジネス英語と、カジュアル英語でそれぞれ身に着けるべきスキルが異なる気がする。英語が流暢に話せなくても、専門知識があれば、技術英語だけならなんとでもなると思う。ただ、ビジネス英語とカジュアル英語は（非英語話者にとって）次元の異なる高い壁があって、自分もまだまだなので、何とかインプット先を仕入れて成長していきたいと思っている（特に今は話す機会が減ってしまっているので、その分インプット量を増やしておきたい）。ビジネス/カジュアル英語では、言語的な大変さもあるけど、文化的な違いもあって衝突してしまう場合があるので、アメリカでこれから働く機会がある人はこの本を読んで頭の片隅に入れておくといいかも。

新　企業の研究者を目指すみなさんへ

新 企業の研究者をめざす皆さんへ

新 企業の研究者をめざす皆さんへ

  • 作者:丸山宏
  • 発売日: 2019/12/21
  • メディア: 単行本（ソフトカバー）
前に紹介した本、半額になってた。企業R&Dの人は必読。

気になった論文: 気になった論文のまとめ

Unified GPU Voxel Collision Detection for Mobile Manipulation Planning

https://www.researchgate.net/publication/262915433_Unified_GPU_Voxel_Collision_Detection_for_Mobile_Manipulation_Planning ちょっとだけ古いが、GPU上でvoxelizationして干渉判定+モーションプランニングしてくれるライブラリ「GPU-Voxel」を提案している論文。 Jetson nano上で動くかな？遊ぶものがなさ過ぎてnanoを買ったので、試してみたい。

気になったニュース: 適当にtwitterとかfeedlyから引っ張ってきたニュース

 Stanford Pupper、Quro、SpotMicro

参考して作りたいロボットがあるけど3Dプリンタは海の向こう。

webots

webotsがあまり注目されない理由はなぜか？

skyentific

この人のyoutube動画は参考になりそう。odriveとよく見るブラシレスモータを使っている。open source actuatorをベースにしている？

英会話メモ: その週に学んだ言い回しとか英語のニュアンスに関係すること

Solid!

アイディアを思いついたり、会議が終わったあとにいい感じの結論が得られたときに、「Solid!」と言われることがある。 アイディアの確信度が高かったり、とてもqualityの良いアイディアが得られたとき、そのアイディアに対してsolidだ、と言ってるのをよく聞く。 逆に確信が持てていないときにもっと確信を持たせることをsolidifyと言ったりする。

What's the consequence?

何かネガティブな要因があるとき、それが原因で現れるネガティブな(よくない)結果を表す単語としてconsequenceが使われる。 「What's the consequence?」は直訳すると「どういう結果になるの？」だけど、これは例えばマネージャがリスクを気にかけて「おこりうる良くない結果」を知りたいときに使ってくる印象。

corner case

稀に起こるやっかいなケースのこと。 0xcc.net

雑記 2020/04/12

雑記: 今週考えたことの振り返りとまとめ

　前回からかなり間が空いてしまった。とある試験を受けなければならなかったためその準備と、なにかと忙しい日が続く仕事とのバランスをとるためにかなり苦労した。試験は自分にとってプラスになると思って前向きに取り組もうとしたが、あまり乗り気になれず最小限の労力で乗り切ろうとした。しかし、その方針があまりよくなかったらしく、試験後のFBは厳しい言葉ばかりで散々な結果だった。結果的に受かったからよかったが、試験への自分の姿勢を考えると納得のいくFBだったので、素直に受け入れようと思う。

　試験が終わった時期は、ちょうどアメリカでCOVID-19が流行り出した時期で、住んでいるカリフォルニアでShelter-in-placeといういわゆる外出禁止令が発令された。その方針に従って、自分の会社でも全社員へのリモートワークが強制される形となった。ハードを触る業務は完全にストップになり、基本的にはソフトウェア系の業務しかできず、ミーティングの仕方等働き方も完全に変わってしまったので、慣れるまでかなり苦労した。初めての海外生活でそんな特殊な状況になってしまったけど、スーパーもよく統率されていて(入場規制とかSocial distancingの徹底、年齢ごとの入場可能時間の設定など）食糧不足なんかは起きないし、散歩などのアクティビティもSocial distanceを十分に取れば問題ない、とちゃんと市や州から説明があったので、精神的にも肉体的にもそこまで問題は感じていなかった。カリフォルニアのShelter-in-placeは現時点では5/3まで続く予定で（ロザンセルズが延長するみたいなので、それに続いてまた延びそう）、その効果はまだ断定はできないけれども、感染者数の大幅な増加を防ぐために有効であったように思う。ただし、レストランやカフェなどのビジネスは閉店を余儀なくされるケースが多く、よく通っていたお店が閉まっているのをみると心苦しく感じた。少しでも足しになれば、と思って近所のカフェやレストランでできるだけテイクアウトするようにしていたら、普段はあまり話さない（英語力欠如による自信のなさが原因）店員さんたちと仲良くなることができて、このような状況で逆に生まれる繋がりがあるのだなあ、などと思った。近所の日本料理店も、テイクアウトで対応していたが、感染拡大を抑えるためにこれから一ヶ月程度は店を閉める決断をしたと仰っていた。本当に厳しい。この状況がおさまったら、積極的に足を運んでみようと思う。...と、いうのが大体先週くらいまでの話。

　ここからまた面倒臭いことに、「COVID-19の状況が良くなるまでは日本に帰ってこい」という話になってしまった。「帰りたくない」という意思表示はしたけど、会社として海外勤務者は一時的に帰国させるという命令が下ってしまったので、従うしかなかった。今の段階で日本に帰ると移動に伴うリスクがあるとか、わざわざ日本に負荷をかけに帰るのかとか、隔離生活だるいとか、色々な思いがあったけど、急な話だったのでとにかく帰国するという行動に移らざるをえなかった。そんな感じでバタバタしながら帰国して、PCR検査を受けて、陰性の結果の通知を受けてから隔離用のホテルに着いて一段落したというのが今の状況。いつアメリカに帰れるかわからないし、時差のある中で働かないといけなかったり、仕事用の机がない狭いシングルルームで妻と生活しながら仕事しないといけなかったりで、返ってストレスMAXになっているのが正直なところ。海外勤務者やその帯同家族のことを考えて安全側に倒して日本に帰らせたかった会社の気持ちもわかるけど、自分としては早くアメリカに帰りたい。日本は日本で今まさに感染者数が爆発的に増加するかしないかという状況で、それが3週間前くらいに経験したアメリカ（カリフォルニア）の過渡期の状況と似ており、「なんで同じ空気感を二回経験せねばならんのだ...」というのが正直なところ。カリフォルニアは早期に外出禁止を命令として出して感染者数の増加を抑えこめているけど、それでも一定以上の感染者や死亡者は出ている。それに対して人口密度が高い東京で、今でも人が普通に通勤しているような今の日本の状況をニュースで見ていると、どうにも心配になる。ただ、あまりニュースばっかり見ていても仕方ないので、自分は自分でちゃんと自己隔離しながら、やるべきことや今だからこそできるようなことを探して粛々とやっていこうと思う。とりあえず現状の仕事効率化のために持ち運びできるモバイルディスプレイを探しているが、リーズナブルなものは今どれも売り切れ中。みんな考えることは同じだった。

気になった本: 読んだ本、気になった本の紹介と感想

SpringerがCOVID-19の状況を考慮して、学生向けに500冊ほど無料で公開しているので、ロボット関係の本をピックアップ。

Robotics, Vision, and Control

link.springer.com 有名なPeter Corke先生の本。第二版なので昔古い方の本を買った人は要チェック。 Matlabコード付きで、基本的なロボットのトピックをほぼカバーしている。 ビジョンよりの話が1/3くらいを占めていて、その辺の入門書としても良い本だと思う。

Robotics - Modeling, Planning, and Control

link.springer.com この本は昔からDLできる状態だったはず。 ロボット系の本だと運動学と動力学、制御あたりで終わりの本が多いけど、この本は軌道計画の話とかVisual Servoの話もあってトピックが幅広いのでおすすめ。

Robotics

link.springer.com 読んだことなかった本。薄くて、情報量は少なめ。 ただ、新しい本なので協働ロボットに関する章があったり、ヒューマノイドの章にDMPの説明があったり、他の本にないような情報も載っている感じ。

Fundamentals of Robotic Mechanical Systems

link.springer.com 読んだことなかった本。運動学と動力学に重点を置いている。シリアルリンクがメインだけどパラレルリンクの説明もあり。 自分はMathematical Introduction to Robotic Manipulationという本を読んで勉強していたけど、相互に補完できる内容があるかもしれないので、読んでみる。

気になった論文: 気になった論文のまとめ

N/A

気になったニュース: 適当にtwitterとかfeedlyから引っ張ってきたニュース

 ZOOMでリアリタイム翻訳

翻訳はいらないけど、リアルタイム文字起こし機能がほしい。

エンジニアは哀しい生き物

これを自覚しているからこそマネジメント側に回るのは自分には難しいと感じてしまう。

テーマが浮かばない学生へのアドバイス

企業の研究者でも、もし自分のやりたいことを仕事にしたいなら、ちゃんと考えを整理して見える化できる状態にしておいたほうがいい。 本当に好きなことってあまり考えずに反射で動けるけど、意外と言語化できている人は少ないのでは？（自分があまりできていないからそう思い込みたいだけかも）

例のモータの基板

Meviy

みんな便利便利言ってる。

Abbeel先生の講義

大変そうだけどやる価値は絶対あるやつ。

ビジュアルサーボ

ビジュアルサーボって良い日本語の教科書ないよね。

TOWR library

Cool

英語論文のいいまわし

技術文書でも使えそう。

リー群・リー代数入門

素晴らしいまとめ。

英会話メモ: その週に学んだ言い回しとか英語のニュアンスに関係すること

Good catch!

報告とかでミスがあったり「こうしたら解決できる」みたいな助言をされた側の人が良くっているのを聞く。今度使ってみる。

Err on the side of caution

安全側に倒す。「to be on the safe side」の方が簡単そうだけど、上司からのメールには上のように書いてあって「？」となったのでメモ。

雑記 2020/01/26

雑記

今週考えたことをの振り返りとまとめ。

仕事と勉強会の準備で、かなりしんどい一週間だった。同僚から、「なんかしんどそうだけど大丈夫か？」と言われてしまい、気を使わせてしまったことを反省しつつ、現状について雑談程度で話した。 なんというか、今の現状は日本の会社ならではの感じなので、話してみると「面白いね。でもしんどそうだから私だったら嫌だわ。」と言われた。まあそうだよね、と思いつつ、それでもやりきらないといけないのでなんとかするしかない。そんな状況で早速、週末に体調を崩してしまったり、古巣の先生から複数査読の依頼が届いたり、こういうのは集中してしまうもんなのだな、などと考えていた。正直査読は断ってもいいんだけど（論文投稿できてないし）、昔世話になった雑誌である点と、何より内容が興味あったので受諾してしまった。受けたからにはさっさとやらねば。

気になった本

読んだ本、気になった本の紹介と感想。

Approximation Theory and Approximation Practice, Extended Edition

Trajectory Optimizationのチュートリアルを提供しているMatthewさんが紹介していた本。Collocation法等の数理の参考になるかも。

Approximation Theory and Approximation Practice: Extended Edition

Approximation Theory and Approximation Practice: Extended Edition

  • 作者:Lloyd N. Trefethen
  • 出版社/メーカー: Society for Industrial & Applied Mathematics,U.S.
  • 発売日: 2020/01/30
  • メディア: ハードカバー

気になった論文

気になった論文のまとめ。

今週は体調不良によりリンクを貼るだけ。

Impact-aware humanoid robot motion generation with a quadratic optimization controller

arxiv.org

Automatic Differentiation and Continuous Sensitivity Analysis of Rigid Body Dynamics

arxiv.org

A Real-Time Approach for Chance-Constrained Motion Planning with Dynamic Obstacles

arxiv.org


A Real-Time Approach for Chance-Constrained Motion Planning with Dynamic Obstacles

Local Policy Optimization for Trajectory-Centric Reinforcement Learning

強化学習をフォローするつもりは全く無いけど、最適制御っぽい文脈で書かれている論文は興味がある。 arxiv.org

気になったニュース

適当に。twitterとかfeedlyから引っ張ってくる。技術系でないニュースも書く予定。

INNFOS GLUONのkickstarterプロジェクトが中止に(続)

今週、kickstarter側からの払い戻しが確認できた。 「ショッピング感覚でkickstarterを利用するな」という話はあるけど、この件に関しては戻ってきてしかるべきだと思うので良かった (もうひとつ別の方の有名なサービスだと、こういう件でも戻ってこないケースが多いらしいので心配していた)。 ただ、プロジェクト自体は純粋に応援していて、ロボットもかなり欲しかったので残念。 結局、何か大きな力が働いてINNFOSのcofounderがいなくなってしまったり、ごたごたがあったらしい。 今は会社としては正常に機能していて、ロボットも届けるような旨の発表をしているけど、もう払い戻しされちゃってますが...。

SE4

初めて知った会社。

すごいよBoston Dynamics

健全な研究室

良い発表方法

協働ロボット 普及のカギ

英会話メモ

その週に学んだ言い回しとか英語のニュアンスに関係することを書く。

earlierがaudioになってしまう問題(続)

Siri先生に「earlier」と何度言っても「audio」になってしまう問題の続き。 この本を復習してみて、rlのときは「lの音が弱まる」みたいなことが書いてあったので、それを意識して発音してみたら、今度は「area」になってしまう問題が生じた。もう心が折れそう。

発音の教科書――日本語ネイティブが苦手な英語の音とリズムの作り方がいちばんよくわかる

発音の教科書――日本語ネイティブが苦手な英語の音とリズムの作り方がいちばんよくわかる

  • 作者:靜 哲人
  • 出版社/メーカー: テイエス企画
  • 発売日: 2019/01/19
  • メディア: 単行本（ソフトカバー）

pとbの音が間違えられてしまう問題

レストランでメニューに番号がふってあることが多く、「P3」のメニューを頼んだ時に「B3」のメニューが出てきてしまった。 lとdの音も似てしまうけど、pとbも確かに強めに意識して発音しないと結構似てしまうなあ、と思った。 自分の発音に自身がないときとか、言いたい単語が伝わらないときは、いつも各文字を位置文字ずつ発音して伝えるようにしている。 これをやると大体伝わるけど、仕事でこんなことばっかやっているわけにもいかないので、可能な限りカイゼンしていきたい。

雑記 2020/01/18

雑記

今週考えたことをの振り返りとまとめ。

今週は仕事で、１つのマイルストーンを達成することができた。といっても手放しには喜べなくて、反省すべき点がたくさんある。海外に来てから最初の仕事で、試行錯誤的に探り探りやってきたので正直辛かったが、これまでの経験を活かして今後につなげていきたいところ。とりあえず、プロジェクトに携わった同僚にKPTの実施を提案してみた。KPTは海外では別に有名ではないようで、「なんでこれやんの？」とか「アウトプットどうなんの？」とかかなり聞かれたが、拙いなりにも一生懸命説明したら、納得してもらえた。結果として、よかったところも悪かったところも、次のサイクルでなおしていきたいところも、網羅的に共有できでよかったと思う。単純に言語の壁があるので、時間をとって改めて考えを共有することができた点が一番の収穫かもしれない。今回のアウトプットをいかに次に繋げるか、あとはどれくらいの頻度で継続していくか、等についても考えていかないといけないが、KPTを実施した後の反応は悪くなかったので、今後じっくり考えていきたい。

気になった本

読んだ本、気になった本の紹介と感想。

10 days to faster reading

10 Days to Faster Reading

10 Days to Faster Reading

英語がはやくよめるようになりたい。英語で文章を読むのは未だに抵抗があって、「読むぞ！」って気持ちにならないと読めない。英語論文とか英語技術書を読むときは、読み始める段階で「読むぞ！」って気持ちになっているけど、ニュースを読んだりtwitterでつぶやきを見るときは翻訳ボタンをクリックしてしまいがち。読む速さがこの話と関係しているかわからないけど、「どうやって英語を読むと良いのか」というのは、よく考えると今まで勉強したことがなかったので、この本で学んでみることにする。英語を読むことに対する心理的な負荷を下げる結果につながれば儲けもの。

リーンスタートアップ

リーン・スタートアップ

リーン・スタートアップ

主にベンチャー企業とかスタートアップを立ち上げたい人に向けたベストプラクティス的な本。「不確かさが大きい場合にどうやって前に進んでいくか、今までの普通のプロジェクトの勧めかただとダメだよね、じゃあこうすると良いよ」という話なので、規模の大きい企業でプロジェクトを企画の段階から始める人（R&D部門の人とか）にも参考になる本だと思った（実際に本の中でそのように書かれている）。

いま世界ではトヨタ生産方式がどのように進化しているのか

いま世界ではトヨタ生産方式がどのように進化しているのか! -取り残される日本のものづくり-

いま世界ではトヨタ生産方式がどのように進化しているのか! -取り残される日本のものづくり-

トヨタ生産方式に関する最近の本が読んでみたくなったので、買って読む。

気になった論文

気になった論文のまとめ。

FASTER: Fast and safe trajectory planner for flights in unknown environments

動的な環境下で、安全性を保ちながらスピードも追求していく研究。最終的に解く問題はMIQPになっているっぽい。 参照軌道の設計は別の方法を使っていたり、障害物のモデリングについても説明されている。うーん、内容がもりもりなので難しい。codeと動画の参照先が提示されているので理解の助けになりそう。 arxiv.org

Wasserstein Distributionally Robust Motion Control for Collision Avoidance Using Conditional Value-at-Risk

MPCで衝突のリスクを考慮する研究。難しいけどこれを理解できるようになりたいので、精読リストに追加する。 arxiv.org

Power Flow Regulation, Adaptation, and Learning for Intrinsically Robust Virtual Energy Tanks

今年はEnergy Tankを倒す、その意思表示としてここにメモしておく。 ieeexplore.ieee.org

気になったニュース

適当に。twitterとかfeedlyから引っ張ってくる。技術系でないニュースも書く予定。

INNFOS GLUONのkickstarterプロジェクトが中止に

kickstarterで目標額を達成していた、INNFOSという会社のGLUONという多軸マニピュレータの商品配送が中止になった模様。 6軸で$1000程度と低コストで、各軸のアクチュエータも最近よく見るquasi backdrivableなもの。私もバックしていて届くのを楽しみにしていたので残念。中止に関しては、どうもきな臭い話がネット上に上がっている。

www.reddit.com

twitterで検索してもあまり話題になってないし、あの調達額に対してこの反応の少なさはどうにも納得できないところがある。kickstarterからはrefund確約のメールが届いていたのだけど、追加で買ったロボット用のラズパイについてはどうなるかわからない...。

Physics based animation

読む本に追加。

twitter.com

英会話メモ

その週に学んだ言い回しとか英語のニュアンスに関係することを書く。

caveat

意味は警告。本とか文章でたまに目にしていたけど、口頭で初めて聞いた。マネージャー層がリスクアセスメントの文脈で話しているときに使っていた。多分自分から使って言うことはないだろうけど、覚えておく。

I disagree

「I disagree with ~」と面と向かって言うのは少し抵抗があったのだけど、割と頻繁に使われているのは耳にするので、「ネガティブなニュアンスが強調されないか心配なんだけど、実際どうなん？」と質問してみた。回答としては、「別に何も問題ない、むしろもっと言え」というのが回答だった。自分の意見をほぼすべての人がちゃんと主張しているのがアメリカの職場の特徴なので、agreeもdisagreeも言わない理由がない、という感じだろうか。ただ人によっては、「I disagree with you」みたいな感じで人に対してdisagreeを使うのはよくない、という人もいた。一方で、「別にいいじゃん」という人もいたので、人による感じらしい。個人的にはその人自体に対してではなく、考え方についてdisagreeと言うようにする方が心理的に健全な気がするので、「I disagree with you」と言わずに、「I disagree with the idea」みたいな言い方を使っていこうと思う。

earlierがaudioになってしまう問題

Siri先生に「earlier」と何度言っても「audio」になってしまう問題が発覚した。「As I mentioned earlier」が結構便利なので良く使うのだけど、earlierがあまり伝わってないなあと感じる機会があってSiri先生に相談したら、「何言ってんだお前」と言わんばかりにaudio audioと返されるのでイラついた。lの音がdの音に聞こえてしまうみたいで、確かに音が似ているので発音が難しい。この問題をどうやって解決したら良いのかもよくわからない(earlier自体が、rとlが連続していて日本人殺しな感じがあるところも余計発音を難しくしている)。フォニックス本とか日本人向けの発音の本をもう一度復習して、対策を考えようと思う。As I mentioned earliearに対しては、As I mentioned beforeとか、言い回しを変えてearlierを避けることで解決しようと思っている。

雑記 2020/01/11

雑記

今年の勉強の計画を立てるも、会社からとある勉強会の話があり早速の計画修正が必要に。自分のキャリアを考える上でプラスになると思ったので頑張ろうと思う。 ただまあそんなに楽しい話ではないし、これから一ヶ月くらいはそのウェイトが大きくなりそうなので、若干憂鬱なうえに作業量が多いので心が折れそう。 本業でも今までの業務を振り返る機会があって、相手の立場で考えられていなかったことを反省。 そもそも、多数を納得させる提案とか交渉ごとが苦手なので人生の厳しさを感じている。 ただ、本業でも自分のやりたいことに取り組みたい場合には、避けて通れない道だと思っているので、苦しみながらも頑張りたい。

英会話力の会話のために、業務後に英会話スクールでも行くことを検討していたが、やめることにした。 代わりに、今年はコーヒーブレイクやランチで積極的に同僚に声をかけることにした（去年は忙しいことを理由に断ることが多かった）ので、その方針で大分会話の時間は積み重ねることができそうな気がする。 体系的には学べないという問題はあるけど、英語の勉強に時間をかけすぎるのもよくないので、なんとかスキマ時間とか本業を利用してレベルアップできるようにしたい。 本当は、自分の興味のある内容に関連した、第三のコミュニティに参加できれば一石二鳥感があるのだけれど...。

気になった本

読んだ本、気になった本の紹介と感想を書く。

ヤバイ集中力

集中力を保つためのフレームワークが書いてあって参考になった。テンプレートとして使えそう。

ヤバい集中力 1日ブッ通しでアタマが冴えわたる神ライフハック45

ヤバい集中力 1日ブッ通しでアタマが冴えわたる神ライフハック45

Rigid body dynamics for beginners

オイラー角表現とクォータニオンの復習に良さそうなので読んでみたい。

Rigid Body Dynamics for Beginners: Euler Angles & Quaternions

Rigid Body Dynamics for Beginners: Euler Angles & Quaternions

  • 作者:Phil Kim
  • 出版社/メーカー: Createspace Independent Pub
  • 発売日: 2013/11/03
  • メディア: ペーパーバック

ロボットイノベーション

安いし短いので読んで見る。

ロボットイノベーション

ロボットイノベーション

Lean Robotics

Robotiqの中の人が書いた、工場でロボットを導入するためのベストプラクティスに関する本。 昨年末までaudibleが無料だったので、DLした（今は分からない）。英語で聞いて文字で読み返してみたい。

Lean Robotics: A Guide to Making Robots Work in Your Factory (English Edition)

Lean Robotics: A Guide to Making Robots Work in Your Factory (English Edition)

  • 作者:Samuel Bouchard
  • 出版社/メーカー: Samuel Bouchard
  • 発売日: 2017/09/21
  • メディア: Kindle版
leanrobotics.org

この本とは別に、協働ロボットと移動ロボットの安全規格について勉強したいのだけれど、探しても本がない。

気になった論文

気になった論文を書く。

Aggressive Perception-Aware Navigation using Deep Optical Flow Dynamics and PixelMPC

arxiv.org オプティカルフローとロボットのダイナミクスをつなげるDeep Optical Flow Dynamicsを提案。 提案したDynamicsにもとづいてMPCを設計(PixelMPC)し、ドローンに適用。 Perception-awareなモーションプランニングについて学びたいけど、多分コンピュータビジョンの知識をつけるほうが先になりそう。

What can robotics research learn from computer vision research?

arxiv.org Peter Corke先生の視点で書かれた、computer vision分野とロボット分野の研究の違いについて。CVはfast laneにいて、ロボットはslow laneにいるようだ、と書かれている。 ロボット分野の実験重視の思想がその違いに繋がっているのでは、と指摘されている。 これは意見が分かれそうだけど、「査読で実験をやれと言われるからやる」というのは不毛だと思う。 実験が必須なものとそうでないものがあると思うので、コミュニティ全体でそのあたりが議論されればいいと思う（もう議論されていると思うが）。

気になったニュース

適当に。twitterとかfeedlyから引っ張ってくる。技術系でないニュースも書く予定。

LiDARのお勉強

DJIのLiDAR

URDFから運動方程式は作れる

論文メモは作れる

これはいい。GoodNotesから移りたい。あとはDropbox同期がほしい。

英会話メモ

その週に学んだ言い回しとか英語のニュアンスに関係することを書く。

同僚と雑談する頻度を上げた影響か、日本の話について聞かれることが多くなった。 「日本語のSwear wordsって何？」「日本語のMemesって何？」「日本語のSarcasticな表現って何？」「日本のJokeってどんな感じ？」

Swear wordsは社会的にあんまりよくない表現。バカとかアホとか。

Memesはネットで見るおもしろ表現的な感じ？とりあえずJapanizing beamを紹介しておいた。 knowyourmeme.com

Sarcasticな表現ってなんだろうと思って、京都の遠回しな表現の話を例に出したら、「それはPassive aggressiveだ」と言われた。 Sarcasmは例えばお店で注文して全然出ない時に、「植物でも育ててんのか？」とかそういう話で、仲間内で笑い話にするJokeみたいな感じ。

日本のJokeは何だろうと思ってググったらダジャレとか親父ギャグがでてきた。説明が難しい。

雑記 2020/01/03

雑記

雑記

今年から週一回雑記を書いて行こうと思う。目的は情報収集のアウトプットをまとめるため作業を習慣化するため。2019年はほぼブログの記事を書くことができなかったので反省している...。技術メモをNotionに書いて外部に公開しないようにした点と、昨年はじめに海外転勤が決まって、昨年末まで海外に適応するのに必死だった点が原因だと思う（駐在という豊富なサポートがある形での海外転勤だったがそれでもかなりしんどかった...。留学とか現地就職している人たち本当にすごい）。今年は質よりも量を重視して、週に一回まとめを出すことを習慣化していきたい。具体的には、雑記という形で、その一週間で読んだ本や論文、気になったニュースをまとめて行こうと考えている。あとは、海外生活でEnglish Nativeの上司とやり取りする中で学んだ、英語の言い回しかなんかをまとめていきたい。

気になった本

読んだ本、気になった本の紹介と感想を書く。

シングルタスク 一点集中術

人間はマルチタスクができるようにできてないので、シングルタスク遂行に徹底しよう、という話。複数のことを同時にやろうとしてもスイッチングコストがかかって効率が落ちるだけ。今年はそれを実感した年だった。

SINGLE TASK 一点集中術――「シングルタスクの原則」ですべての成果が最大になる

SINGLE TASK 一点集中術――「シングルタスクの原則」ですべての成果が最大になる

世界最高のチーム

Googleで働いていた方がチームビルディングとかマネジメントについて説明している本。今の職場はこの本に書いてあるような理想に近い状態じゃないけど、心理的安全性については大分考慮されている印象がある。カーネギーの「人を動かす」に書いてある基本的なこととか、人と働く上でのソーシャルスキルが自然に得られているような気もするけど、大学とかで学んでるんだろうか。

世界最高のチーム グーグル流「最少の人数」で「最大の成果」を生み出す方法

世界最高のチーム グーグル流「最少の人数」で「最大の成果」を生み出す方法

Model Predictive Control Theory and Design

モデル予測制御の本。この本は知らなかったけど、同僚によると良い本らしい。第二版が出ていて、英語でタイトル検索すると幸せになれる。

Model Predictive Control Theory and Design

Model Predictive Control Theory and Design

新　企業の研究者を目指す皆さんへ

第一版からかなり変わっているっぽいので、買って読む。

新 企業の研究者をめざす皆さんへ

新 企業の研究者をめざす皆さんへ

  • 作者:丸山宏
  • 出版社/メーカー: 近代科学社
  • 発売日: 2019/12/21
  • メディア: 単行本（ソフトカバー）

気になった論文

気になった論文を書く。

Model Predictive Contouring Control for Collision Avoidance in Unstructured Dynamic Environments

RALの論文。NMPCを使って、モバイルロボットのためのPath Tracking Controllerの設計と障害物回避を同時に扱う系の論文。リファレンスとなる経路は与えてローカルな軌道をNMPCで修正するアプローチ。この分野の数理を復習したいので精読する。

Model Predictive Contouring Control for Collision Avoidance in Unstructured Dynamic Environments - IEEE Journals & Magazine

FPR—Fast Path Risk Algorithm to Evaluate Collision Probability

RALの論文。移動ロボットのための、環境との衝突リスクを考慮したモーションプランニング技術に関する論文。こういう技術は自動運転系でも人-ロボット協調系でも重要になってくる技術だと思う。ただ、個人的にはこの辺の分野で登場する数学がかなり難しく感じるので厳しい。

FPR-Fast Path Risk Algorithm to Evaluate Collision Probability - IEEE Journals & Magazine

気になったニュース

適当に。twitterとかfeedlyから引っ張ってくる。技術系でないニュースも書く予定。

2019年に消えていったロボット系の会社。 www.therobotreport.com

協調ロボットを使ったとしてもリスクアセスメントはいるし人間側の教育もいるという話。 www.roboticsbusinessreview.com

英会話メモ

その週に学んだ言い回しとか英語のニュアンスに関係することを書く。

ビジネスシーンでは、「過剰な表現」をあまり使わないほうが良いと言われた。 例えばimpossibleとかinevitableとか（今まで書いた英語論文で普通に使ってた）。他にもあった気がするけど忘れたのでそのうちまとめたい。

  • inevitable
    • ファンシーな感じの話で使うらしい。
  • impossible
    • ビジネスシーンではあまり使わない
    • 解決のために何も考えていないと思われる
    • 難しいならtoo hardとかを使う

他にもidealとidealisticの違いとか。

  • idealistic
    • idealの方が良い。idealisticは理想的すぎて逆によくないらしい

今の上司がこの辺をちゃんとコーチングしてくれるので大変助かっている。今後もメモっていきたい。

最適制御の数値計算あたりの資料メモ

非線形最適制御の資料をまとめておく. 特にindirect/direct methodの数値計算まわりが日本語資料が少なくアクセスしづらいので集中的に. 調べ次第追記していく予定.

オンラインの資料

matthew神のわかりやすい資料たち.

Canon Tutorial

Trajectory Optimization

大学の講義資料. 日本の先生っぽい？

Index of /media/Education/DoctorateProgram/2018/OptimalControl

書籍

Betts神の本

direct methodに関して細かく書いてある.

Practical Methods for Optimal Control and Estimation Using Nonlinear Programming (Advances in Design and Control)

Practical Methods for Optimal Control and Estimation Using Nonlinear Programming (Advances in Design and Control)

Ross先生の本

最適制御の基礎と擬スペクトル法とDIDOの使い方.

A Primer on Pontryagin's Principle in Optimal Control: Second Edition

A Primer on Pontryagin's Principle in Optimal Control: Second Edition

実装例

matlab

matlab実装ならmatthew神のOptimTraj (trajOptと名前が被って変えたっぽい)
github.com

python

OpenGoddard
github.com

julia

juliaにもあるんだなあ
github.com

C++

Control Toolbox. ROSから使う. どちらかというとMPCかも.
ct: Overview