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tips for robotics

gitメモ: gitの使い方

gitに関する昔のメモの整理. 用語の整理 ワークツリー : 作業ディレクトリ ステージ領域(インデックス) : ワークツリーからリポジトリに変更結果をコミットする際の中継ポイント HEAD : ブランチの最新のコミット commit push, pull branch checkout merge r…

ubuntuにrt-preemptカーネルを導入する

基本的に以下のサイトを参考にして導入した. RT PREEMPT HOWTO - RTwiki 環境 $lsb_release -r Release 14.04$uname -r 3.13.0-66-generic$cat /proc/cpuinfo | grep "model name" model name : Intel(R) Core(TM) i3-4170 CPU @ 3.70GHz カーネルのダウンロ…

FTDI USBドライバを利用したLinuxでのシリアル通信メモ

Linuxでシリアル通信のプログラムを作成する際のメモ. PythonのpySerialライブラリや, QtのQtSerialPortクラス, ROSではrosserialがあるので需要は少ないかもしれないが, C/C++でFTDIを利用してシリアル通信する必要があったのでメモを残しておく. C/C++での…

qpOASESメモ

二次計画問題を解くためのライブラリ. https://projects.coin-or.org/qpOASES インストール https://projects.coin-or.org/qpOASES/wiki/QpoasesInstallationインストールから使用までの手引きは以下のpdfファイルに記載してある. http://www.coin-or.org/qp…

ODEで弾性関節を作成する

(過去ブログの転載)最近ODEでロボットを作成しては制御する, という作業を繰り返しています. 今回は, RHexライク(とい うかそのもの)をつくってみました. youtu.be脚部が弾性のある素材で構成されていますので, ODEのBoxを弾性関節でつないで実現します.下記…

CMakeメモ

!昔のブログからの加筆転載ROSを触っていて, CMakeで躓いている自分がいたので, まずCMakeを勉強することにした.Learning CMake http://www.wakayama-u.ac.jp/~chen/cmake/cmake.htmlを参考にして一通り勉強した. OpenGL, Qt, OpenCVとリンクしてビルドする…

google chromeのブックマークをevernoteに移す手順

evernoteを使いながらも, google chromeのブックマークも使うという状況が続いていたので, ココを参考に全部evernoteに移植した. chromeからexportしたhtmlをevernoteでimportできる形式に変換してくれるコードが公開されており, そのまま利用すれば良い.手…

論文の整理の仕方について

読んだ論文の数が多くなってくると, フォルダ分けでの管理が非常に効率が悪い. そこで, mendeleyを導入したので, 覚書を残しておく. データはDropboxで保存 データはDropbox上で保存し, クラウド上で同期できるようにする. 例えば, 保存フォルダを Dropbox/m…

ROSでroombaを動かすまでのまとめ

ROSでroombaを動かした手元にあるのはroomba700シリーズで, 環境はubuntu14.04, ROSのバージョンはindigoです. Roombaと通信するための準備 USBシリアル変換コネクタもしくは無線化したい場合はzigbee等を用意します.MZ Platformとフィジカルコンピューティ…

macでwxmaximaを起動したときのコーディングエラーを回避する

ココに解決策がある. Maxima -- GPL CAS based on DOE-MACSYMA / Support Requests / #39 Maxima 5.36.1 on Mac not running$vim ~/.sbclrc下記のように記入 (setf sb-impl::*default-external-format* :utf-8)

RoboticsToolboxメモ

RoboticsToolbox, Machine Vision Toolboxのメモ. Robotics Toolbox, Machine Vision Toolboxとは? ・Peter Corkeさんが開発し公開しているMATLAB用オープンソースライブラリ ・Robotics Toolboxは主にロボットマニピュレータや移動ロボットのための座標変…

python-controlを利用する際に直面したエラー

Windows python-controlは, slycotというライブラリのpythonバインディングを使用するのでインストールが必要. slycotをpip install slycotでインストールしようとすると, エラーが出てインストールできない.Windows 64bit版でコンパイル時に起きるエラーら…

LinxuxでPCIの情報を調べる

以下, 忘備録としてメモ.lspciとlshwが使える. http://open-groove.net/linux/lspci-bus-device-check/$lspci -v でpciの情報は取れる. デバイスドライバの代わりを自前で用意する場合は表示されるIOベースアドレスが重要.suになって$lshwを叩くと, PCIデバ…

ubuntuでリアルタイムLinux

ubuntuをリアルタイムOS化する方法についてのメモ.linuxカーネルのリアルタイムカーネルに関しての歴史は以下のサイトにまとまっている.UbuntuStudio/RealTimeKernel - Community Help Wiki UbuntuStudioTips/Setup/Kernels - Ubuntu Japanese Wikiまとめる…

ubuntu on VMwareで共有フォルダが見えない場合の対策

ubuntu 14.04, カーネルバージョン3.13.xの場合には以下の対処が必要.VMWareFusionでフォルダ共有ができなくなった場合の対処 - Qiitaqiita.comubuntu12.04では下記の対応で対処可能. - VMwareで一時的に色々インストールしてテストしていたのだが, 新しいカ…

CMakeでEigenを使う

CMakeLists.txtの記述 下記サイトに詳細あり. How to use Eigen through CMake? • KDE Community Forums$ mkdir ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake $ cp /usr/local/eigen3/cmake/FindEigen3.cmake ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmakeCMakeLists.txtを下記のように記述.…

V-REPメモ(ROS連携)

ROSからVREPを利用する時のメモ. 公式のROSチュートリアルに手順が書いてある.ROS tutorial Hydro 準備 ・V-REPのフォルダからROS用の下記パッケージを ~catkin_ws/srcにコピー/ros_bubble_rob /vrep_common /vrep_joy /vrep_plugin・ビルド$ cd ~/catkin_ws…

V-REPメモ (Inverse Kinematics: その1)

IKを利用する際の手順についてのメモ. 今回は下の写真のように, 円形の軌道にmanipulatorのend effectorを追従させます.1. manipulatorの配置 non-mobileフォルダにあるKUKA-LBR4+を選択し, Scene上に配置 (manipulatorはなんでもOK)2. KUKA-LBR4+のすべての…

Unity3d FreeでNovint Falconを使う

Unity Free版でも使えたのでメモ書き.FalconUnity http://www.screenr.com/baP7Githubのレポジトリはココ kbogert/falconunity kbogert/falconunity · GitHubOculus関係の掲示板にも情報あり. What happened to the Novint Falcon? • /r/oculus What happene…

macbookproを購入した際の設定いろいろメモ

1. homebrewのインストール macのパッケージ管理システムらしい. パッケージ管理システム Homebrew - Qiitaterminalで, $ ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"インストール中に, xcodeをインストー…

demura.netのgazebo解説資料

demura.netでgazeboの講義資料が公開されていたので読んでみました. 本家のtutorialのcodeに日本語commentがついており理解の助けとなります. APIとにらめっこしながら勉強してみました.学生向けの講義資料らしく, かなり丁寧に解説されています. ROSからgaz…

Open Dynamics Engine 0.13をubuntuにインストールする

ode-0.12からode-0.13に更新するにあたって, いい機会なのでインストール手順をまとめておく. 環境は ubuntu 14.04. ほぼyoutalk.jpのおぼえがきのままでいける. youtalk.jp — Ubuntu 12.04へODE 0.12をインストール インストール あらかじめ必要なパッケー…

ムーア・ペンローズの疑似逆行列を用いた逆運動学の一般解の導出方法

に対するの一般解は, - ①となる. ここで, はの疑似逆行列である.上記の関係式は, 冗長マニピュレータの逆運動学計算において多用されます. この一般解の導出過程を理解できていなかったので, 今回まとめてみます. 問題の再解釈 そもそも, 疑似逆行列は, 以下…

V-REPメモ (Child scriptが既に追加されたモデルに対する対応)

V-REPにおいて, ロボットモデルをSceneに読み込み, non-threadedなchild scriptが追加されたモデルをthreadedなchild scriptに変更したい場合がある.下記の記事を見ると, child scriptの削除ができないように見える... Youbot Child Scripts - Delete? - V-R…

V-REPメモ (Pure shapeの速度を操作する)

V-REPのAPIにはsimSetObjectPosition()はあるが, simSetObjectVelocity()はない.今後実装される可能性はあるが, 現状で速度を設定したい場合は, simSetObjectIntParameter(), simSetObjectFloatParameter()関数を使って, Shapeの内部パラメータを操作するこ…

V-REPメモ (関節制御)

V-REPで用意されているロボットモデルを制御する方法は, tutorialsにまとめられている.Writing code in and around V-REP基本的にはLuaで記述し, ClientサイドからC++やpythonといった言語でAPIを呼ぶことも可能らしい. また, ROS連携も可能なので, 任意の言…

OMMF2014行ってきた

Ogaki Mini Maker Fair 2014行ってきました.Ogaki Mini Maker Faire 2014Make系のイベントに行くのは初めてでした.色々な人が自由な発想で作ったものを見て自分のモチベーションも上がりましたし,興味を持った物の製作者にその場で質問して, 技術的な話も聞…

はてなブログの記述方法まとめ

はてブ投稿用メモ.はてな記法をチラチラ見ながら色々書いていこうと思う.はてな記法一覧 - はてなダイアリーのヘルプ 数式の表示 tex:{ \displaystyle 数式} のスタイルで記述すれば数式として表示される. ソースコードの表示 右のタスクバーからGithubのgis…

移行しました

bloggerで細々と続けていたブログから移行します。 Personal Utility 今後もロボット関係の忘備録として投稿を続けようと思います.