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tips for robotics

はてなブログの記述方法まとめ

はてブ投稿用メモ.

はてな記法をチラチラ見ながら色々書いていこうと思う.

はてな記法一覧 - はてなダイアリーのヘルプ

数式の表示

tex:{ \displaystyle 数式} のスタイルで記述すれば数式として表示される.

{ \displaystyle b_n = \sum_{m=0}^{N-1} a_m }

ソースコードの表示

右のタスクバーからGithubのgistにあげたコードを表示.

gist9986519

Gistの表示は大きさの設定等ができない?あまり綺麗に表示されない.

はてな記法やMarkdownで書いた方がいいかもしれない.

はてなブログソースコードをハイライトして引用する(はてな記法モード、Markdownモード)。 - Pythonで学ぶ金融工学

>|(言語名)| (ソースコード) ||< のように記述すると, 下記のようにハイライトされたソースコードが表示される.

dReal angle1 = 0.0;
dReal h = dt;  // タイムステップ
dReal kp = 40;  // バネ係数
dReal kd = 1.0;  // ダンパー係数
dReal erp = h * kp / (h * kp + kd);
dReal cfm = 1.0 / (h * kp + kd);
for(int i = 0; i < 9; i++){
    joint[i] = dJointCreateHinge(world, 0); // ヒンジ関節生成
    if(i == 0){
        dJointAttach(joint[i], base_robot[0].body, link_robot[i].body); // 関節の取付け
        dJointSetHingeAnchor(joint[i], anchor_x[i], anchor_y[i], anchor_z[i]); //関節中心の設定
        dJointSetHingeAxis(joint[i], 0, 1, 0); // 関節回転軸の設定
    }
    else{
        dJointAttach(joint[i], link_robot[i-1].body, link_robot[i].body); // 関節の取付け
        dJointSetHingeAnchor(joint[i], anchor_x[i], anchor_y[i], anchor_z[i]); //関節中心の設定
        dJointSetHingeAxis(joint[i], 0, 1, 0); // 関節回転軸の設定
        dJointSetHingeParam(joint[i], dParamLoStop, angle1);
        dJointSetHingeParam(joint[i], dParamHiStop, angle1);
        dJointSetHingeParam(joint[i], dParamStopERP, erp);
        dJointSetHingeParam(joint[i], dParamStopCFM, cfm);
    }
}
>> cd ~
>> vim .vimrc

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RHex the Parkour Robot - YouTube

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