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tips for robotics

Open Dynamics Engine 0.13をubuntuにインストールする

ode-0.12からode-0.13に更新するにあたって, いい機会なのでインストール手順をまとめておく.
環境は ubuntuのversionは14.04.
ほぼyoutalk.jpのおぼえがきのままでいける.
Ubuntu 12.04へODE 0.12をインストール — youtalk.jp

インストール

あらかじめ必要なパッケージをインストール.
$ sudo apt-get install automake libtool freeglut3-dev

ODEを下記リンクからダウンロード.
Open Dynamics Engine - Browse /ODE at SourceForge.net

ダウンロードしたファイルを展開して, 展開したディレクトリ内にcdしてから,

$ ./bootstrap (macの場合はbootstrap内のlibtoolizeをglibtoolizeに変更)
$ ./configure (コンパイルオプション)

オプションの内容は以下のコマンドで確認可能.
$./configure --help

今回は以下のように指定.
$ ./configure --with-trimesh=opcode --enable-new-trimesh --enable-shared --enable-release --with-x --enable-double-precision --with-libccd

makeしてインストール.
$ make
$ sudo make install

drawstuffが必要な場合はさらに以下のコマンドで, /usr/local以下に必要なファイルをコピーする.
sudo cp -r include/drawstuff /usr/local/include/
sudo cp drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.* /usr/local/lib
sudo ldconfig

今回インストールしたODEを使った自分のソースコードコンパイルするときには、インクルードオプションに

  • I/usr/include/ode -I/usr/local/include/drawstuff -DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE

ライブラリオプションに

  • lode -ldrawstuff -lGL -lGLU -lglut -lX11

を追加. ode-0.12までは-lX11は不要だったが, 今回コンパイル時に怒られたので追加した.