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tips for robotics

demura.netのgazebo解説資料

demura.netでgazeboの講義資料が公開されていたので読んでみました.
本家のtutorialのcodeに日本語commentがついており理解の助けとなります. APIとにらめっこしながら勉強してみました.

学生向けの講義資料らしく, かなり丁寧に解説されています.
ROSからgazeboを使用するのではなく, standaloneのsimulatorとして利用する場合のprogramming手順が理解できます.

demura.net | ロボットプログラミングⅡ: gazeboのインストール
demura.net | GAZEBO: 簡単なプラグインプログラミング
demura.net | GAZEBO: 初体験
demura.net | GAZEBO: 車輪型ロボットを作ろう!
demura.net | GAZEBO:車輪型ロボットを動かそう!
demura.net | GAZEBO: レーザ式測域センサを使おう!
demura.net | GAZEBO: 2自由度ロボットアーム
demura.net | GAZEBO: 4脚ロボット


上記解説ではubuntu 12.04を利用しています.
ubuntu14.04で同様に実行したところ, 引っかかった点があったので以下のように変更しました.
boostのversionに依存した問題かもしれません. ちなみにversionは1.54でした.

「レーザ式測域センサを使う」→ sensor.cc 77行目のshared_dynamic_castをdynamic_pointer_castに変更

今後の解説資料にも期待しつつ, 何か自分で記事を発信していきたいところです.