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tips for robotics

V-REPメモ (Inverse Kinematics: その1)

IKを利用する際の手順についてのメモ.
今回は下の写真のように, 円形の軌道にmanipulatorのend effectorを追従させます.

f:id:szmlb:20150101162509p:plain

1. manipulatorの配置
non-mobileフォルダにあるKUKA-LBR4+を選択し, Scene上に配置
(manipulatorはなんでもOK)

2. KUKA-LBR4+のすべてのjointに対して, 下記の設定を適用

・joint is in inverse kinematics modeにチェック
・Position is cyclic, hybrid operation にチェック

3. IK用のdummyの作成

ダミーを二つ用意する.
一つはマニピュレータのエンドエフェクタに(tip), ひとつは任意の場所に(target)配置.
今回は, 円形のpathを用意し, pathの子オブジェクトとしてtargetを追加.

f:id:szmlb:20150101170117p:plain

targetとtipのLinked dummy, Link typeを下記のように設定.

・tip
Linked dummy : target
Link type : IK, tip-target

・target
Linked dummy : tip
Link type : IK, tip-target

最後に, pathの速度を変更する(nominal target velocity)

f:id:szmlb:20150101171717p:plain

問題なければ, 下記の動画の通りに円軌道に追従します.


V-REP Inverse Kinematics Test - YouTube