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tips for robotics

python-controlを利用する際に直面したエラー

Windows

python-controlは, slycotというライブラリのpythonバインディングを使用するのでインストールが必要.
slycotをpip install slycotでインストールしようとすると, エラーが出てインストールできない.

Windows 64bit版でコンパイル時に起きるエラーらしい.

ここで大体解決.
「Unable to find vcvarsall.bat」の対処法 | Regen Techlog

結局, 非公式のPythonライブラリ用インストールバイナリを利用.
Python Extension Packages for Windows - Christoph Gohlke

Linux

slycot利用時にはfortranコンパイラがインストールされている必要がある.
あとはBLAS, LAPACKも使っているので必要.

$ sudo apt-get install gfortran
$ sudo apt-get install libblas-dev libatlas-dev liblapack-dev

最後にpipでそれぞれ入れる.

$ pip install control
$ pip install slycot

Mac

fortranを入れておく
$ brew install gfortran

BLAS, LAPACKをインストールd.hatena.ne.jp

$ pip install slycot
$ pip install control

slycotをimportするとエラーが出たので, 下記のサイトの通り対応した.d.hatena.ne.jp