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AKHrobotics

tips for robotics

ROSでroombaを動かすまでのまとめ

ROSでroombaを動かした

手元にあるのはroomba700シリーズで, 環境はubuntu14.04, ROSのバージョンはindigoです.

Roombaと通信するための準備

USBシリアル変換コネクタもしくは無線化したい場合はzigbee等を用意します.

MZ Platformとフィジカルコンピューティング

ROSのドライバをインストール

roomba500シリーズ用のドライバですが700シリーズでも問題なく動きます.
Ubuntu 14.04 上のROS (Indigo) でRoombaを制御してみる|りさーちゃーのたまご
roombaをROSのコマンドで動かしてみる: 花岡ちゃんに花束を

ジョイスティック制御用のROSノードをたてる

「ROSではじめるロボットプログラミング」を参考にジョイスティックでroombaを制御します.

まず, ジョイスティックを使うためのノードをたてます.

$ rosrun joy joy_node

次に, joy_nodeからpublishされるtopicをsubscribeして, roomba500用のnodeに指令値をpublishします.

コードは著者様のgithubレポジトリから.
OTL/ros_book_programs · GitHub

$python joy_twist.py

roomba500用のドライバはcmd_velに発行された値に応じて動くので, 「ROSではじめるロボットプログラミング」のサンプルコードのまま動きます. 変更した点といえば, roombaの速度指令が少し大きかったので小さい値にスケーリングする程度でした.

あとは, turtlebotのプログラムを使えばそのまま流用できると思うのでそちらのほうが色々捗るかも.