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ロボット関係のメモ書き. 自分用メモに使っているので, 人に読ませることを意識せずに書きなぐります.

論文メモ: Transcription Methods for Trajectory Optimization - A beginners tutorial -

今日の論文メモ.

読んだ論文

軌道最適化のチュートリアル論文.
[1707.00284] Transcription Methods for Trajectory Optimization: a beginners tutorial

著者のページに, 軌道最適化に関するわかりやすい解説資料がたくさんあり, 大変参考になる.
Trajectory Optimization

どんなもの?(概要)

single-shooting法, multiple-shooting法, orthogonal-collocation法などについて解説した論文. これらの手法は日本語の文献があまり見当たらず, 学習コストが高いので, 入門時に大変参考になる. 離散化時のgrid(mesh)数や初期解の選び方, 目的関数の設定方針, 最適化ソルバの紹介など, 実装時に注意すべき点が細かく紹介されている.

先行研究と比べてどこがすごい?(関連研究との比較)

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技術や手法の肝はどこ?(新規性)

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どうやって有効だと検証した?(実験方法)

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議論はある?(未解決課題)

特に記述なし.

次に読むべき文献は?

著者のページにある論文がおすすめ.
direct collocation法について詳細に紹介されており, matlabのサンプルコードもある. スライドでの解説もあるので超絶わかりやすい. matlabのサンプルをpythonかjuliaで実装し直しつつ勉強したい.