szmlb.net

ロボット関係のメモ書き. 自分用メモに使っているので, 人に読ませることを意識せずに書きなぐります.

最適制御の数値計算あたりの資料メモ

非線形最適制御の資料をまとめておく. 特にindirect/direct methodの数値計算まわりが日本語資料が少なくアクセスしづらいので集中的に. 調べ次第追記していく予定.

オンラインの資料

matthew神のわかりやすい資料たち.

Canon Tutorial

Trajectory Optimization

大学の講義資料. 日本の先生っぽい?

Index of /media/Education/DoctorateProgram/2018/OptimalControl

書籍

Betts神の本

direct methodに関して細かく書いてある.

Practical Methods for Optimal Control and Estimation Using Nonlinear Programming (Advances in Design and Control)

Practical Methods for Optimal Control and Estimation Using Nonlinear Programming (Advances in Design and Control)

Ross先生の本

最適制御の基礎と擬スペクトル法とDIDOの使い方.

A Primer on Pontryagin's Principle in Optimal Control: Second Edition

A Primer on Pontryagin's Principle in Optimal Control: Second Edition

実装例

matlab

matlab実装ならmatthew神のOptimTraj (trajOptと名前が被って変えたっぽい)
github.com

python

OpenGoddard
github.com

julia

juliaにもあるんだなあ
github.com

C++

Control Toolbox. ROSから使う. どちらかというとMPCかも.
ct: Overview